Un module de détection d'erreur basé sur la théorie de la chronologie alertée.Ce module de détection peut être utilisé pour diagnostiquer l'erreur du système de navigation de robot agricole automatique mobile automatique.L'idée de conception du module de détection exporte la position du capteur GPS dans le système de navigation.Le signal de dérivation aléatoire est analysé pour obtenir les performances de l'erreur de performance des performances GPS, ce qui signifie définir le modèle AR pour analyser la série chronologique.Utilisation de la fonction de mesure des informations KL est une fonction de discrimination pour détecter le système d'échec.